故事以18世纪的欧洲为舞台，在当时的意大利某小镇上，有着日本血统的孤儿天马和喜爱绘画的亚伦是一对挚友。某日亚伦受到大圣堂的神父 ( 睡神修普诺思) 的指引，去到一处被称为“地面上的极乐净土”的地方寻找“真实之红”。在那里亚伦遇到了一个叫“潘多拉”的神秘少女，自此亚伦的身体开始发生了变化。
另一方面，受到天秤座的黄金圣斗士童虎的引荐，天马决定前往希腊圣域接受圣斗士的训练。在圣域，天马遇到了儿时的玩伴，同时也是亚伦的妹妹萨莎。几年前被人收养的萨莎，原来竟然是女神雅典娜的转世。
2年之后，天马终于成为天马星座的圣斗士。另一方面，受到潘多拉引导的亚伦，体内的冥王哈迪斯的灵魂觉醒，并向圣域发动全面进攻……
田中真弓,冈村明美,中井和哉,山口胜平,平田广明,大谷育江,山口由里子,矢尾一树,长岛雄一,池田秀一,古川登志夫,古谷彻,大塚周夫,津嘉山正种,草尾毅,大场真人,宝龟克寿,园部启一,柴田秀胜,中博史,阪口大助,竹内顺子,千叶繁,三石琴乃,挂川裕彦,堀秀行,田中秀幸,大友龙三郎,有本钦隆,大塚明夫,玄田哲章,小山茉美,土井美加,野田顺子,渡边美佐,野上尤加奈,林原惠美,水树奈奈,园崎未惠,西原久美子
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中村绘里子 / 长谷川明子 / 今井麻美 / 仁后真耶子 / 浅仓杏美 / 平田宏美 / 下田麻美 / 钉宫理惠 / 高桥智秋 / 原由实 / 沼仓爱美 / 若林直美 / 泷田树里 / 间岛淳司
矢岛晶子 / 小林由美子 / 楢桥美纪 / 藤原启治 / 森川智之
高山南,山崎和佳奈,神谷明,小山力也,林原惠美,山口胜平,田中秀幸,岛本须美,绪方贤一,堀川亮,松井菜樱子,宫村优子,岩居由希子,大谷育江,高木涉,高岛雅罗,堀之纪,立木文彦,小山茉美,三石琴乃,置鲇龙太郎,日高法子,池田秀一,古谷彻
青井辉彦,藤岡重慶,田中エミ,森脇恵,だるま二郎
三瓶由布子,竹内顺子,伊濑茉莉也,永野爱,前田爱,仙台惠理,草尾毅,入野自由,朴璐美,园部启一,水田山葵,皆口裕子,松本保典,安达真理,西原久美子,玉川纱己子,千叶繁,山像香,子安武人,岛田敏,铃木玲子,高木涉,置鲇龙太郎,长岛雄一,乃村健次,福松进纱,山田茉莉,神代知衣,伊东久美子,埴冈由纪子,道添爱美,冲佳苗,工藤真由,宫本佳那子,天野由梨,安井邦彦,加藤优子,上田敏也,田村宪司,森训久
菲鲁兹·蓝,内山昂辉,户松遥,榎木淳弥,立花慎之介,绿川光,森川智之,井上喜久子,游佐浩二,安元洋贵,关俊彦,小野大辅,永冢拓马,下野纮,铃木崚汰,诹访部顺一,市道真央,石上静香
冈本信彦,长谷川育美,近藤浩德
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本村玲奈,花江夏树,山村响,陽木くるみ,月城日花,中村悠一,久野美咲,斋贺光希,三石琴乃
仁见纱绫,大冢刚央,中谷一博,飞田展男,上田燿司
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